Speed Line Follower Robot V4

コンポーネントと消耗品

JLCPCBカスタマイズPCB

Arduino Nano R3

Mini H Bridge L298N（MX1508）

6Vミニモーターメタルギアボックス

CNY70

リニアレギュレータ（7805）

電解コンデンサ

1206SMD青色LED

1206SMD緑色LED

1206 SMD抵抗器（220オーム）

1206 SMD抵抗器（10kオーム）

1206 SMD抵抗器（330オーム）

40ピンヘッダーオス

40nピンヘッダーメス

DIPスイッチ2回路

SparkFunプッシュボタンスイッチ12mm

1206 SMDコンデンサ（0.1 uF）

3/8のボールキャスター

RD-34ホイール

145003.7Vバッテリー

バッテリーホルダー、AA x 2

必要なツールとマシン

はんだごて（汎用）

はんだワイヤー、鉛フリー

虫眼鏡を使用したヘルプハンドツール

マルチツール、スクリュードライバー

アプリとオンラインサービス

Arduino IDE

このプロジェクトについて

これは私の2番目のラインフォロワーロボット（バージョン4）です。前とは異なり、EasyEDAを使用してプリント回路の設計を行いました。このプリント回路は、ロボットのシャーシとして機能します。 PCBの製造はJLCPCBによって行われており、驚異的な品質と記録的な速さで出荷され、私の期待を上回っていたと言わざるを得ません。

次のビデオは、TinkerCADで設計された3Dモデルを含めたプロトタイプの最終結果を示しています。

次のビデオでは、ミニモータードライバー（MX1508）を使用して実行されたテストを示しています。

次のビデオでは、8つのCNY70センサーを使用したテストを示します。これらのセンサーは、ArduinoNanoのポートA0からA7を介して同様に測定されます。私は初期アルゴリズムを使用して、0から1000までの範囲を正規化することによってセンサーを較正します。ここで、0は白い背景を表し、1000は黒い線を表します。キャリブレーションが完了すると、ループに入り、読み取りサイクルを開始し、0から7000までの位置を計算します。これは、それぞれ左センサーから右センサーを表します。この位置の値は、比例誤差Pを計算するために使用されます。Pの範囲は-3500（左）から3500（右）で、0が中心値です。アルゴリズムは、黒い線を検出した最後のセンサー（左または右）の位置の値を記憶します。これは、このデータをブレーキ動作と線の回復に使用することを目的としています。

回路を95％取り付けた最終テストを次のビデオに示します。最大消費量が200mAの最後のアンペア数テスト。

これはロボットのプリント回路の最新バージョンであり、JLCPCBで製造する準備ができています。

これが開箱です。

最後のストレッチで、すでに合計のピースで、最初のスピードフォロワーロボットの組み立てを示します。

最後に、多くの努力を払って、私はすでに完全に構築されたプロトタイプを持っています。コードをロードする方法（コードロードモード）、センサーをテストする方法、そしてもちろんトラックでのテストを以下に示します。操作に非常に満足しており、テストコードはコードを非常にうまく制御することができます。私はPID（フル）アルゴリズムを使用して修正をスムーズにし、ラインのコースを取り戻しました。すべてを改善できるので、より効率的なバージョンを実現するために、引き続きコードを試してみます。