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V4スピードラインフォロワーロボット – Arduino Nanoベースの高度な自律走行

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使用アプリ

プロジェクト概要

自作ラインフォロワーロボット第2弾(Version 4)。前回と異なり、EasyEDAでPCBを設計し、基板自体をシャーシとして使用。JLCPCBで製造し、品質・納期ともに大満足。

3DモデルはTinkerCADで設計。動画で最終プロトタイプの走行を確認できます。

V4スピードラインフォロワーロボット – Arduino Nanoベースの高度な自律走行

開発プロセス

  1. MX1508モータードライバー の単体テスト
  2. 8個のCNY70センサー をA0-A7でアナログ読み取り。キャリブレーションで白=0、黒=1000に正規化。位置を0-7000で算出し、比例誤差P(-3500〜+3500)を計算。最後に黒線を検知したセンサー位置を記憶し、ライン復帰に利用。
  3. 95%実装状態での走行テスト。最大消費電流200mA。

最新版PCBはJLCPCB製造準備完了。開封写真から組み立て、コード書き込みモード、センサーテスト、コース走行までを写真で記録。

V4スピードラインフォロワーロボット – Arduino Nanoベースの高度な自律走行
V4スピードラインフォロワーロボット – Arduino Nanoベースの高度な自律走行

PID制御(完全版)でスムーズな補正とライン復帰を実現。今後もコード改良で更なる高速化を目指します。

Webotsシミュレーション

Webotsでロボットをシミュレートし、機械・ロジック両面で仮想テストを実施。物理ロボットの動作理解に役立ちます。

コード

Speed Line Follower Robot V4 制御コード

GitHub: リポジトリ

回路図

PCB設計ファイル(EasyEDA)を参照してください。

製造プロセス

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