PLCPART.tp を使用して PLC をファナック ロボットに接続する:実践ガイド

この記事では、PLCPART.tp とは何か、そしてそれがなぜ重要なのかについて説明します。

PalletPro の制限により、このプログラムを PC 上で実行することはできません。これは、PalletPro が PalletTool を引き継ぎ、このリンクを解除する方法がないためです。ただし、このティーチ ペンダント プログラムを HandlingPro にエクスポートし、通常のティーチ ペンダントと同様に実行できます。

PLC を HandlingPro に接続できます。これらすべての設定方法に関する段階的なチュートリアルについては、FANUC ロボット トレーニング コース シリーズを参照してください。

PLCPART.tpはUnitLoadデータを変更するためのプログラムです。簡単に言えば、これがロボットが実行するものです。別の見方をすると、このプログラムは PLC と通信するための通信プログラムです。

ビデオを好む方のために、完全な説明を以下でご覧いただけます。それ以外の場合は、記事を読み続けてください。

用語の説明

プログラムについて説明する前に、いくつかの用語を説明したいと思います。これは専門用語を知ることでプログラムを理解するのに役立ちます。

合計サイクル:PLCPART.tp はサイクル数を設定します。これは、セル内に送り込みステーションとパレット ステーションがいくつあるかを示す PalletTool の方法です。

積載タイプ:PalletTool には 2 つのオプションしかありません。名前に ULxxx を使用する通常のパレットは、値 0 に設定されます。MLxxx として示される混合荷物は、値 1 に設定されます。

パレット番号は、このサイクルのパレット ステーションの番号です。パレット ステーション 1 の値は 1 になります。

負荷数は、単体負荷または混合負荷の数です。 UL001 または ML001 の場合、この変数の数値は 1 になります。

インフィード番号は、以前に定義したパレット ステーションにどのインフィードを接続するかを割り当てるために使用される変数です。

サイクル カウンターは、PLCPART.tp がプログラムをループする方法です。

IO の割り当て

DI[32] は、PLCPART.tp を実行することをロボットに伝えるために PLC に使用されるビットです。これをオンにするのは 1 回だけにしてください。そうしないと、プログラムが再度実行される可能性があります。

DO[32] は、PLCPART.tp が実行されていることを PLC に確認するビットです。ロボットは完了するとこのビットをオフにします。

GI[1] は、PLC がすべての数値データを入れるグループ入力です。言い換えれば、これは通信用のバッファです。

GO[1] は、ロボットから PLC に情報をエコーするグループ出力です。これにより、ロボットがすべての正しい情報を取得したことが確認されます。

ロボットはサイクル開始を受け取り、プログラム MAIN.tp を実行する必要があります。ロボットは DO[32] をオンにします。シーケンスについては後ほど詳しく説明します。

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プログラムをざっと見てみる

それでは、プログラムを見てみましょう。

これらはプログラムの最初の数行です。これは、何が何に割り当てられているかを思い出させるものです。これがデフォルトであり、ユースケースと一致しない場合は、このデータを修正する必要がある場合があることに注意してください。

それでは、プログラムを簡単に説明していきます。 20 行目から 35 行目は、サイクルの合計数を設定します。

21 行目で、ティーチペンダントの上部に「PLC サイクルスタートデータ受信中」という文字が表示されます。

25 行目は DO[32] をオンにして、PLC にデータを送信する準備ができていることを伝えます。

27 行目で、PLC は DI[32] をオンにし、データを受信する準備ができていることを示します。

29 行目で、ロボットはサイクルの総数に使用される PLC 内の数値を取得し、その値を数値レジスタ 37 に割り当てます。

次に、33 行目で、ロボットは PLC にデータを送信したことを伝えます。

次に 35 行目で、PLC はロボットにデータを取得したことを伝えます。

各サイクルをループする

次にループに入ります。 39 行目で、ループ カウンタがリセットされます。

次に、サイクル カウントが現在のカウントに 1 を加えます (46 行目)。

行 47 では、現在のループと総サイクル数を比較します。 PLC ループ数が合計サイクル数値レジスタより大きい場合、カーソルはプログラムの最後にジャンプします。プログラムは終了します。

ただし、PLC カウンタ数値レジスタが合計サイクル数値レジスタより小さい場合、プログラムは実行を継続します。

52 行目で、ロボットは DO[32] をオンにし、PLC にデータを送信する準備ができていることを伝えます。

PLC が DI[32] をオンにする直前に、PLC はユニット ロード番号を GI[1] に入れる必要があります。

次に、ロボットは DI[32] を使用して 54 行目で PLC の応答を待ちます。

次に、ロボットはデータを R[52] に移動し、それがロボットが使用するものになります。

ロボットがデータを正しく取得したことを確認するために、ロボットは同じ R[52] を GO[1] にエコーアウトします。

DO[32] がオフになり、ロボットは DI[32] がオフになるまで待機します。

プログラムの残りの部分が繰り返されます。

このハンドシェイクは、次の各データに対して継続されます。

• 単位荷重タイプ
• パレット番号
• レイヤー番号
• ユニット番号
• インフィード番号

行 141 と 161 はプログラム PMPLCST を呼び出します。これにより、PalletTool と通信する Karel プログラムにデータ レジスタが割り当てられます。

概要

この記事では、PLCPART.tp の機能、ロボットと PLC の間でパレタイジング データを通信する方法、各サイクルを処理して正しい単位荷重、パレット、送り込み値を割り当てる方法を学びました。

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