PLCPART.tpを使用したPLCとFANUCロボットの接続：実践ガイド

この記事では、PLCPART.tpとは何か、なぜ重要なのかを説明します。

PalletProの制約により、このプログラムをPCで実行することはできません。これはPalletProがPalletToolを引き継いでおり、このリンクを断ち切る方法がないためです。ただし、このティーチング ペンダント プログラムをHandlingProにエクスポートして、通常のティーチング ペンダント プログラムとして実行することはできます。

PLCをHandlingProに接続できます。詳細な設定手順については、FANUCロボット トレーニング コースシリーズを参照してください。

PLCPART.tpは、UnitLoadデータを変更するためのプログラムです。簡単に言えば、これがロボットが実行する内容です。別の見方をすると、このプログラムはPLCと通信するための通信プログラムです。

動画を好む方は、以下の完全な解説動画をご覧ください。それ以外の方は、記事を読み進めてください。

用語の説明

プログラムを見る前に、いくつかの用語を説明します。専門用語を知ることでプログラムを理解しやすくなります。

総サイクル数：PLCPART.tpはサイクル数を設定します。これは、PalletToolでの「セル内にいくつのインフィードとパレット ステーションがあるか」を表す表現です。

ロード タイプ：PalletToolには2つのオプションしかありません。名前にULxxxを使用する通常のパレットは値0に設定されます。MLxxxと表記される混合荷重は値1に設定されます。

パレット番号：このサイクルのパレット ステーションの番号です。パレット ステーション1は値1になります。

ロード番号：ユニット ロードまたは混合ロードの番号です。UL001またはML001の場合、この変数の値は1になります。

インフィード番号：事前に定義されたパレット ステーションにどのインフィードを結びつけるかを割り当てる変数です。

サイクル カウンター：PLCPART.tpがプログラムをループするためのカウンターです。

I/O割り当て

DI[32]：PLCがロボットにPLCPART.tpを実行させたいことを伝えるビットです。このビットは1回だけオンにしてください。そうしないと、プログラムが再び実行される可能性があります。

DO[32]：PLCPART.tpが実行中であることをPLCに確認するビットです。ロボットは完了時にこのビットをオフにします。

GI[1]：PLCがすべての数値データを格納するグループ入力です。つまり、通信用のバッファです。

GO[1]：ロボットからPLCに情報をエコー バックするグループ出力です。ロボットがすべての正しい情報を受信したことを確認します。

ロボットはサイクル スタートを受信し、プログラムMAIN.tpを実行する必要があります。ロボットはDO[32]をオンにします。シーケンスの詳細は後で説明します。

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プログラムのウォークスルー

それではプログラムを見てみましょう。

これがプログラムの最初の数行です。何が何に割り当てられているかを思い出させるものです。これはデフォルトであり、ユースケースに合わない場合はこのデータを修正する必要があることに注意してください。

ここでプログラムを簡単な言葉で説明します。ライン20から35で総サイクル数を設定します。

ライン21では、ティーチング ペンダントの上部に「PLCサイクル スタート データを受信中」と表示されます。

ライン25でDO[32]をオンにして、PLCにデータを送信する準備ができたことを伝えます。

ライン27で、PLCがDI[32]をオンにして、データを受信する準備ができたことを示します。

ライン29で、ロボットはPLCの総サイクル数に使用される数値を取得し、その値を数値レジスタ37に割り当てます。

次にライン33で、ロボットはPLCにデータを送信したことを伝えます。

ライン35で、PLCはデータを受信したことをロボットに伝えます。

各サイクルをループ処理

次にループに入ります。ライン39でループ カウンターをリセットします。

その後、ライン46でサイクル カウントに1を加算します。

ライン47で現在のループを総サイクル数と比較します。PLCループ カウントが総サイクル数の数値レジスタより大きい場合、カーソルはプログラムの末尾にジャンプし、プログラムが終了します。

しかし、PLCカウンター数値レジスタが総サイクル数の数値レジスタより小さい場合、プログラムは実行を続けます。

ライン52で、ロボットはDO[32]をオンにして、PLCにデータを送信する準備ができたことを伝えます。

PLCがDI[32]をオンにする直前に、PLCはユニット ロード番号をGI[1]に格納する必要があります。

ライン54でDI[32]を使用して、ロボットはPLCの応答を待ちます。

ロボットはデータをR[52]に移動します。これがロボットが使用する値です。

ロボットがデータを正しく受信したことを確認するために、ロボットは同じR[52]をGO[1]にエコー バックします。

DO[32]がオフになり、ロボットはDI[32]がオフになるのを待ちます。

プログラムの残りの部分は、以下の各データについて繰り返されます：

• ユニット ロード タイプ
• パレット番号
• レイヤー番号
• ユニット番号
• インフィード番号

ライン141と161でプログラムPMPLCSTを呼び出し、データ レジスタをPalletToolと通信するKarelプログラムに割り当てます。

まとめ

この記事では、PLCPART.tpの機能、ロボットとPLC間でのパレタイジング データの通信方法、各サイクルを処理して正しいユニット ロード、パレット、インフィード値を割り当てる方法を学びました。