ジョイスティックで精密制御：Arduino UNOと28BYJ-48ステッピングモーター

必要なパーツと用品

パーツ	数量
Arduino UNO	1
28BYJ-48 5V ステッピングモーター (ULN2003ドライバーボード付き)	1
ブレッドボード	1
ジャンパーワイヤー	1式
アナログジョイスティック	1

プロジェクト概要

ハードウェア構成

• Arduino UNOボード
• 28BYJ-48ステッピングモーター (ULN2003Aドライバーボード付き)
• ジョイスティック
• 5V電源
• ブレッドボード
• ジャンパーワイヤー

回路接続

すべてのGNDは共通接続します。

ステッピングモータードライバー (ULN2003A) 接続：

• IN1 → Arduino ピン11
• IN2 → Arduino ピン10
• IN3 → Arduino ピン9
• IN4 → Arduino ピン8
• ドライバーボードの電源は外部5V供給

ジョイスティック接続：

• GND → GND
• +5V → 5V
• VRX (X軸出力) → Arduino アナログピン A0
• VRY (Y軸出力) → 今回は未使用 (2台目のモーター制御用)
• SW (プッシュスイッチ) → 未使用

X軸とY軸のポテンショメーターを使えば、2台のステッピングモーターを独立して制御できます。

ソースコード

ステッピングモーター制御スケッチ (C/C++)

Arduino標準の Stepper.h ライブラリを使用します。

// 作者: BEASTIDREES62
#include <Stepper.h>

#define STEPS 32           // 1回転あたりのステップ数 (28BYJ-48は内部ギア比で約2048ステップ/回転だが、ライブラリ用に32を指定)
#define IN1 11
#define IN2 10
#define IN3 9
#define IN4 8

// Stepperライブラリ初期化 (ピン順序: IN4, IN2, IN3, IN1 の順で正しく動作)
Stepper stepper(STEPS, IN4, IN2, IN3, IN1);

#define joystick A0

void setup() {
  // ピンモード設定はライブラリ内部で行われる
}

void loop() {
  int val = analogRead(joystick);  // 0〜1023

  // ジョイスティック中央付近 (500〜523) ではモーター停止
  if (val > 500 && val < 523) {
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
  } else {
    // 前進方向 (値が大きい方)
    while (val >= 523) {
      int speed_ = map(val, 523, 1023, 5, 500);  // 5〜500 RPMにマッピング
      stepper.setSpeed(speed_);
      stepper.step(1);  // 1ステップ進める
      val = analogRead(joystick);
    }
    // 逆方向 (値が小さい方)
    while (val <= 500) {
      int speed_ = map(val, 500, 0, 5, 500);
      stepper.setSpeed(speed_);
      stepper.step(-1);  // 1ステップ戻す
      val = analogRead(joystick);
    }
  }
}

回路図

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