ロボット逆運動学
ロボットの運動学は、動きを引き起こす力に関係なく、物体の動きに集中する力学の一分野です。ロボットのキネマティクスでは、ロボット システムの構造を形成するキネマティック チェーンのさまざまな自由度にジオメトリを適用します。ロボットの運動学は、アクチュエータの力とトルクの計算とともに、ロボットの動きを計画および制御するため、重要です。非線形方程式を使用して関節パラメーターを配置し、ロボット システムを構成します。運動方程式は、ロボットの運動学にとって最も重要です。
ロボット インバース キネマティクスは、ジョイント パラメータを計算することにより、ロボットに必要な特定のエンド エフェクタ位置を達成するプロセスです。つまり、エンド エフェクタに何を実行させたいかはわかっていますが、それを達成するために必要な関節角度を把握する必要があります。たとえば、インバース キネマティクス ロボットに箱をつかませたい場合は、ロボットがタスクを完了するために、各ジョイントの角度を計算します。ロボットの逆運動学は非常に有用で効果的ですが、解がないか複数ある可能性があるため、非常に複雑になる可能性があります。
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